桁架式機械手作為全自動工業(yè)設(shè)備，廣泛應用于自動化生產(chǎn)線的集成，實現(xiàn)代替人工上下料、降低人工成本、提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量等功能。所以，什么是桁架機械手：桁架機械手大多由主體、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)三部分組成。根據(jù)機械手的結(jié)構(gòu)，可以分布在平面笛卡爾坐標系上，控制桁架機械手在該坐標系上運動。.在這個過程中，主要采用龍門結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，整體結(jié)構(gòu)分為z軸垂直梁、y軸梁、立柱、底座和超連接板。桁架機械手在z軸上的水平運動由伺服電機控制。為了減輕自身質(zhì)量，通常采用鋁合金導軌來減少導軌的摩擦。

        桁架機械手的結(jié)構(gòu)：

        1、桁架機械手的主體部分多為龍門式結(jié)構(gòu)，主要由底座、十字滑臺、過渡連接板、z向滑枕、y向橫梁、立柱和導軌。交流伺服電機采用蝸輪蝸桿減速機帶動齒輪與z向滑枕和固定在y向橫梁上的齒條一起滑動，從而實現(xiàn)z向直線運動，帶動z向方向滑塊、十字滑臺等重量輕的運動部件沿導軌快速移動。閘板多為鋁合金拉制型材，橫梁多為方鋼型材。機架和導軌安裝在橫梁上，桁架機械手通過導軌和滾輪的接觸懸掛在橫梁上。

       2、控制系統(tǒng)對于桁架機械手，其控制核心主要通過各種工業(yè)控制器實現(xiàn)，如單片機、運動控制或PLC。在控制器的幫助下，對按鈕和各種傳感器提供的輸入信號進行分析處理，經(jīng)過相應的邏輯判斷后，向指示燈、電驅(qū)動或繼電器等各種輸出部件發(fā)出執(zhí)行指令，使桁架機械手可完成X軸、Y軸、Y軸等。軸與Z軸的聯(lián)合運動可實現(xiàn)整套工序的全自動化。控制系統(tǒng)的有效運行是桁架機械手高效運行的重要前提。

       驅(qū)動部件、

       驅(qū)動系統(tǒng)的桁架機械手各部分都裝有執(zhí)行器，可以是手指也可以是手臂，主要負責確定物料的抓取角度和夾持物料。同時，還需要有驅(qū)動機構(gòu)來驅(qū)動子結(jié)構(gòu)的運動。目前，桁架機械手常用的驅(qū)動方式主要有電動驅(qū)動、氣動驅(qū)動、液壓驅(qū)動等方式。

        例如：在鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)，切割成幾條的鋼板需要卸到切割平臺上。桁架式機械手跨度大，搬運距離遠，滿足工藝要求。像固定機器人一樣的桁架式機械手，通常由X、Y、Z三個直角坐標組成，配合末端執(zhí)行器完成工件搬運。末端執(zhí)行器由電磁吸盤、彈性聯(lián)軸器機構(gòu)、斷電保護機構(gòu)組成。剩余物料隨交換平臺返回上位工位。

        桁架操作器一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)和操作工具組成。結(jié)構(gòu)簡單，維修保養(yǎng)方便。適應性強，可在惡劣環(huán)境下使用，可長時間工作，提高效率和產(chǎn)量。桁架操作員可根據(jù)不同產(chǎn)品更換手柄。可應用于點焊、錫焊、搬運等行業(yè)。

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