目前，在我國機械加工領域，很多人使用手動或專用機械來進行機床的裝卸。隨著科學技術的進步，機械加工產品的創新和更新換代速度正在加快。人工或專用機械存在諸多不足，不僅生產效率低、靈活性不夠、占地面積大、勞動強度高等，而且無法實現大批量生產。因此，迫切需要桁架機械手的應用。在機床制造過程中有效使用桁架機械手是實現自動化生產的重要策略。同時，一旦與集成加工技術有機結合，就可以在生產線上進行上下料、工程順序轉移、工件周轉等相關工作。桁架機的結構部件以矩形X、Y、Z三坐標系為基礎，是一種調整工件位置，或實現工件軌跡運動的全自動工業設備。三軸之間的聯合運動，實現了一套完整的全自動運行過程。桁架機械手由結構框架、X軸總成、Y軸總成、Z軸總成、夾具和控制柜六部分組成。

一、結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成；

二、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系 。各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1、結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

2、導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

3、傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

4、傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5、機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

三、工裝夾具，根據工件形狀大小材質等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式；

四、控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行。

     綜上所講的都是桁架機械手的基本結構，隨著科學技術的不斷進步，自動化設備在國內得到很大的發展，相對應的桁架機械手等自動化設備的研發于應用，以更好的推動行業轉型升級。

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