工業機器人是模仿人手動作,按照一定程序實現自動搬運、裝卸和操作的自動化裝置。一般來說,機械手由執行器、驅動機構、控制系統、檢測裝置等組成。智能機械手也有傳感系統和智能系統。
工業機器人基本參數:
(1)抓取重量(也叫臂力):額定抓取重量或額定載荷,單位為N(必要時可以輸入限定運動速度下的抓取重量)。
(2)自由度和坐標形式:身體、手臂和手腕的運動有幾個自由度。解釋坐標形式。
(3)定位方式:固定式機械停止、可調式機械停止、行程開關、電位器等位置確定和檢測裝置;由每個自由度確定的位置數量或位置信息容量;點控制或連續軌跡控制。
(4)驅動方式:氣動、液壓、電動或機械傳動。
(5)手臂運動參數:伸展、抬起、側移、旋轉、俯仰的位移范圍和速度。
(6)腕關節運動參數:旋轉的位移幅度和速度、上下擺動、左右擺動和橫向運動。
(7)手指跨度范圍(nlm)和握力(即夾緊力或吸力)(n)。
(8)定位精度:定位精度和重復精度(mm)。
(9)編程方式和程序容量:如插板、二極管矩陣插件、一位微機可編程過程控制、多位微機控制、學習存儲等。
(10)收發信件若干次,聯鎖控制信號若干天。
(11)控制系統的動力:電和氣。
(12)驅動源:氣動壓力;油壓、油泵規格、發動機功率;電機的型號和規格。
(13)外形尺寸:長(毫米)寬(毫米)高(毫米)。
(14)重量:整機重量(kg)。
工業機器人是工業上應用廣泛的機械手。工業機器人具有一定的自動化程度,利用電控系統控制來實現各種工業加工制造功能。工業機器人廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域。一般來說,一個工業機器人由三個主要部分和六個子系統組成;三個主要部分是機械部分、敏感部分和控制部分;六個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統和機器人與環境交互系統、人機交互系統和控制系統等。
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